Se denomina invención a un tipo de composición instrumental de forma libre, tiene corta extensión con una estructura contrapuntística a dos voces. La invención tiene su raiz en las improvisaciones que efectuaban principalmente los organistas dentro de la liturgia religiosa.
Esta composición tiene forma imitativa: lo que hace una voz es repetida después por la otra, y es invertible, es decir, que las notas de una primera voz son armónicamente correctas respecto a la otra voz tanto si se posiciona por abajo por encima de esa voz primera. Estas composiciones suelen tener dos partes diferenciadas (bipartitas, y esto es importante ya que siendo repeticiones de temas que se van desarrollando en una armonía similar, podrían parecerse a un Canon.
J.S.Bach puso el nombre de invención a una colección de breves composiciones a dos voces: las 15 Invenciones a 2 voces. También compuso 15 invenciones a 3 voces, pero en este caso utilizó el término de Sinfonías. El estilo es totalmente contrapuntístico, donde las voces se van imitando unas a otras, utilizando todos los mecanismos que ofrece el contrapunto.
